环保机器人
一、竞赛主题
在我们的生活中，垃圾是随处可见。比如一个空的塑料瓶，一个香蕉皮，一张废纸等等。这些垃圾会对我们的生活产生影响，如果不及时清理会滋生细菌，污染环境。垃圾也不全是无用的废品，有一些还是可以变废为宝，现在我们城市正在倡导垃圾分类。下面请你设计一个机器人帮助清理城市中的垃圾，如果你能做到分类，那你的机器人就更棒了。
二、场地规格与说明
1、如图比赛场地纸200cm*120cm，比赛场地横平竖直。图中涉及黑线的尺寸，均指其中心线，其黑线宽为2cm。
2、为了规则的表述，场地中黑线交叉点命名A、B、C、D、E、F、G、H、I、J、K、L、M、N、O、P、Q、R、S、T、U、V、W、X正式比赛场地是没有这几个字母。
3、场地中有15个正方形，以三行五列分布。正方形的边缘是2cm宽的黑线，正方形命名的规则是以行列命名，比如“二3”指的是最中间的一个。
4、比赛场地：
U型曲线：是一个78cm*78cm的正方形白底画有U形曲线，曲线由两根39cm长的直线与一个直径40cm半圆的组成。
起始区域：机器人出发区域。
垃圾模型：两个空可乐罐，可回收垃圾在可乐罐外壁贴满了白色的胶布，不可回收垃圾是可乐罐外面贴满了蓝色的胶布。
回收站：两个红绿不同颜色的区域，大小40cm*20cm，红色是不可回收垃圾站、绿色是可回收垃圾站，回收站周边设立高度5cm的围边。
三、任务描述
机器人从起始区出发，找到黑线，沿线走，将垃圾送到对应的垃圾箱即可。
（一）、起始区域
灰色区域为起始区域，比赛前根据抽签决定小车的起始区域小车出发前投影必须在起始区域内。
起始区域在下图中的阴影部分，8个正方形区域随机抽取。
起始区域抽好会在区域的中间贴上标记，比如：“起始区”
（二）、场地线路
机器人沿线走的除了场地中确定的横竖黑线外，还有一个U形的黑线在场地的左上角，如下图。
（三）、垃圾回收站位置
不可回收垃圾站位于场地的右边的中心位置L位置、可回收垃圾站位于场地的右边的中心位置R位置（下图红色点），两个垃圾站一边在线段KL、线段QR的中点，并且垂直这两条线段。同时这两个垃圾站紧挨着。
（四）、垃圾模型位置
场地中的两个垃圾的位置：不可回收垃圾（蓝色）是固定，可回收垃圾（白色）随机抽取。固定的在U形黑线的半圆的45度位置（右上角），可回收垃圾在场地中除了刚才的U形中心点位置、垃圾处理场的L、R位置之外的任意十字交叉点的位置。
抽签后的场地示意图：
（五）、抽签的顺序
1、抽取起始位置
2、抽取可回收垃圾位置（只在十字交叉路口抽取）
四、器材要求
1、使用韩端环保赛专用套装器材
2、器材必须是散件入场。使用韩端环保赛专用套装器材内的传感器及电机。
3、机器人在起始区的大小必须小于25cm*25cm*25cm，离开起始区后机器人大小不限。
五、软件要求
根据比赛的赛场情况与组织，与参赛队伍的情况，采取以下方式的一种：
1、组委会提供电脑和常用机器人安装软件，如果有特殊的要求，领队向组委会提出，事先安装好。比赛过程中不得使用U盘等工具；
2、学生自己携带电脑，程序编写必须是比赛现场完成与调试，可以直接调用软件自带的巡线模块库，但是不能调用已有程序或者子程序。
六、赛制与赛程
1、比赛两轮，每轮120秒，最终成绩两轮相加，取总分。
2、赛前：检录完成后，抽取场地中的变化量。离比赛前5分钟裁判开始检查同学的零件拆卸情况，如发现未按要求拆好，要求同学拿起器材到场地外面拆好器材，待裁判允许方可进场比赛。比赛会按时正常开始。
3、比赛分三个阶段，搭建、编程与调试阶段，机器人封存阶段、竞赛阶段。
4、搭建、编程与调试阶段：时间2.5个小时，学生自己设计搭建机器人编写程序并调试机器人。
5、机器人封存阶段：编写程序结束后，竞赛选手关闭机器人电源，贴好自己的队的编号。上交机器人统一封存。
6、竞赛阶段：竞赛分两轮，每一轮裁判员确认参赛队已准备好后，举手示意，裁判员发出哨声后即可启动机器人。在裁判员发出哨声前启动机器人将被受到警告或处罚。机器人一旦离开起始区，选手不能再碰机器人。机器人从基地出发后找到黑线后，沿线走，将垃圾处理完毕。
7、比赛结束：一轮比赛结束有四种情况：
7.1. 机器人离开起始区域选手碰到机器人；
7.2. 机器人在除起始区域脱离黑线（脱离黑线指的是机器人主体投影不在黑线上）；
7.3. 比赛时间结束。两轮结束，整场比赛结束。
7.4. 学生比赛完成。
七、计分标准
1、机器人搭建结构造型得10分（搭建出基本基本机器人结构，根据结构的好坏打分）；
2、机器人离开起始区得10分（离开指的是机器人和机器人主体的投影都不与起始区接触）。
3、机器人走过U形变量得10分，指机器人从U形的一个脚进入，沿线走，必须机器人经过U形的定点，到达U形另一个脚。
4、道路垃圾清理一个10分（垃圾清理指环保机器人将垃圾夹起3秒以上不掉落），共20分。
5、垃圾模型接触到垃圾站地面且完全站立（可回收垃圾、不可回收垃圾）一个10分，共20分。
6、垃圾分类准确，可回收垃圾（白色）接触可回收垃圾站加10分。不可回收垃圾（蓝色）接触不可回收垃圾站加10分。
7、机器人重回起始区待命，机器人完成部分任务后（至少搬离一个垃圾），回到起始区。机器人进入起始区后停在起始区内，且机器人或机器人主体投影不在黑线上即表示进入起始区。在回起始区之前，机器人需要沿着黑线道路行驶，不脱离黑线（机器人或机器人主体投影不在黑线上，为脱线）得10分。
8、处罚：机器人比赛结束后，有器材遗漏在场地中处罚5分（遗漏一个扣5分），最多15分。计算场地散落器材个数时，裁判拿起散落器材任意一个部位，能连在一起拿走就算一个，分离成几个就算几个。
附加：完成任务速度记录，记录每轮完成所有任务的时间。
八、成绩计算
单轮竞赛总分为100分。比赛结束后，每支队伍两轮成绩的和作为最终成绩进行排名；如有得分相同且影响获奖等级时，则比较他们的单轮高分，分数高的队伍等级较高；如果仍然相同，则看他们获得高分那轮完成任务所用时间，耗时短的队伍等级较高。
环保机器人竞赛计分表
参赛队： 姓名： 编号：
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任务 |
分值 |
完成 |
得分 |
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完成 |
得分 |
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1 |
机器人搭建基本结构造型 |
10分 |
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2 |
机器人离开起始区得 |
10分 |
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3 |
机器人走过U形变量块得 |
10分 |
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个 |
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4 |
道路垃圾清理 |
10分/个 |
个 |
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个 |
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5 |
垃圾模型到垃圾站 |
10分/个 |
个 |
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个 |
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6 |
垃圾分类准确 |
10分/个 |
个 |
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个 |
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7 |
机器人重回基地 |
10分 |
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8 |
处罚 |
-5分 |
个 |
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个 |
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得分： |
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完成任务速度： |
时间： |
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时间： |
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总得分： |
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选手签名： 、
裁判签名： 、
